Ais amháin: An cumas sprioc a phiocadh suas agus é a bhogadh i líne dhíreach
Dhá ais: Is féidir rud a phiocadh suas, é a ardú, é a bhogadh go cothrománach go mall díreach, agus é a shocrú nó a thaispeáint - ar eitleán X/Y - gan treo an sprice a athrú
Trí-ais: An cumas rud a phiocadh suas, é a ardú, é a bhogadh go cothrománach go mall agus go díreach, agus é a shocrú nó a bheith le feiceáil - laistigh de bhaint amach an manipulator áit ar bith i spás X, Y, Z - gan treo an sprioc a athrú.
Ceithre-ais: Cumas sprioc a phiocadh suas, é a ardú, é a bhogadh go cothrománach, agus é a shocrú nó a fheiceáil - i spás X, Y, Z - chun treo an sprice a athrú feadh ais amháin (m.sh. yaw)
Cúig ais: An cumas sprioc a phiocadh suas, é a ardú, é a bhogadh go cothrománach, agus é a shocrú - i spás X, Y, Z - chun treo na sprice a athrú ar feadh dhá ais (yaw agus pitch athraitheach mar shampla)
Sé ais: An cumas sprioc a phiocadh suas, é a ardú, é a bhogadh go cothrománach, agus é a shocrú - i spás X, Y, Z - chun treo an sprice a athrú feadh trí aiseanna (yaw, pitch, and roll).
Seacht-ais: Cumas gluaiseachta an chomh-robot sé-ais, agus treo líneach an chumais ina dhiaidh sin (gluaiseacht chothrománach go ginearálta, ag bogadh an robot ó áit amháin go ceann eile ar feadh an trajectory)
