Tagraíonn réiteach robot tionsclaíoch don achar íosta gluaiseachta nó Uillinn uainíochta íosta is féidir le gach ais de robot tionsclaíoch a bhaint amach.
1. Cruinneas robot: Áirítear le cruinneas robot go príomha cruinneas pose agus cruinneas trajectory. Tá tionchar aige go príomha ar earráid mheicniúil (earráid tarchurtha, imréiteach comhpháirteach agus solúbthacht meicníocht nasctha), earráid algartam rialaithe agus earráid réitigh.
(1) Cuir cruinneas
Léiríonn sé an diall idir staidiúir na n-orduithe agus meánluach an fhíor-staidéir nuair a dhéileáiltear leis an staidiúir ordaithe ón treo céanna.
Roinntear cruinneas staidiúir i:
a) Cruinneas suímh: an difríocht idir suíomh staidiúir an ordaithe agus lár an bhraisle suímh réadúil;
b) Cruinneas dearcadh: an difríocht idir dearcadh an staidiúir ordaithe agus meánluach an dearcadh iarbhír.
(2) Cruinneas trajectory
Léiríonn sé an diall idir meánluach an trajectory tairiscint comhpháirteach teagaisc robot agus an trajectory tairiscint iarbhír le linn an phróisis ón bpointe tosaigh céanna go dtí an pointe deiridh céanna.
2. Beachtais robot =0.5 taifeach tagartha móide earráid mheicníochta
3. Cruinneas suite arís agus arís eile: tagraíonn sé do mhéid neamhréireachta an tsuímh iarbhír agus an scaipeadh dearcadh tar éis don robot freagra a thabhairt arís agus arís eile ar an ordú céanna seasamh ón treo céanna le haghaidh N huaire. Is iad na sonraí staidrimh cruinnis.
4. Suíomh: ciallaíonn suíomh go bhfuil suíomh réasúnta seasta ag an robot i gcoibhneas leis an uirlis meaisín nó leis an tacaíocht.
5. Trajectory: tagraíonn go ginearálta do thrajectory na gluaiseachta robot tionsclaíoch, is é sin, suíomh, luas agus luasghéarú an phointe.
6. Feidhmíonn cruinneas oibre, cruinneas athrá agus réiteach an robot le chéile ar chruinneas oibre an robot.
