Sa rialtóir PLCopen, is é an córas comhordaithe an pointe tagartha chun na sé chéim saoirse (DOFanna) a shainiú. Ní mór d’innealtóirí a thuiscint conas a idirghníomhaíonn córais chomhordanáidí éagsúla agus cé na frámaí atá tábhachtach le tuiscint.
Tá tuiscint ar na difríochtaí idir córais chomhordanáidí, agus an chaoi a n-idirghníomhaíonn siad lena chéile, ríthábhachtach chun rialú gluaiseachta rathúil a bhaint amach trí úsáid a bhaint as grúpaí. I gCuid 4 de PLCopen, tugtar isteach an caighdeán domhanda do rialú tairiscint rialtóir in-ríomhchláraithe IEC6111-3, coincheap tairiscint chomhordaithe il-ais ag baint úsáide as grúpaí. Is éard is grúpa ann ná cnuasach d’aiseanna a oibríonn le chéile de réir meicníocht choiteann chun conair ghluaisne i dtrí thoise a sholáthar. I measc na samplaí tá córais droichead, róbait lámh altacha, róbait thriantánacha nó meicníochtaí nasctha; Oibríonn il-aiseanna le chéile chun gluaiseacht iltoiseach an fheiste a bhaint amach.
Mar chuid den fheidhmiúlacht nua, tá coincheap na gcóras comhordaithe i rialtóirí ina ábhar tábhachtach le tuiscint anois. Is é an córas comhordanáidí an pointe tagartha a shainmhíníonn na sé chéim saoirse (DOFanna): X, Y, agus Z do chomhordanáidí Cartesian, agus na huillinneacha Rx, Ru, agus Rz a chuireann síos ar chéim rothlaithe gach ais (ar a dtugtar uillinneacha Euler) .
Tá a chóras comhordanáidí féin ag gach meicníocht, comhpháirt, nó aonad oibre faoi rialú. Ós rud é gur féidir leis an rialtóir PLCopen ilghrúpaí a rialú, gach ceann acu ag obair ar ilchodanna, tá sé tábhachtach go n-aithneodh tuiscint ríomhchláraitheoirí conas a idirghníomhaíonn córais chomhordanáidí éagsúla.
Tá bunús ag gach córas comhordanáidí, a úsáidtear chun an pointe nialasach a shainiú i ngach comhordanáidí. Is é riail na láimhe deise (féach Fíor 1) a chinnfidh treo gach ais. Má dhíríonn an corrmhéarr sa treo dearfach X, tá an mhéar láir leathnaithe (ag uillinn dheis go dtí an corrmhéarr) ag pointeáil i dtreo dearfach Y, agus an ordóg leathnaithe ag pointeáil sa treo dearfach Z.
Déantar treo na hUinne a chinneadh ag baint úsáide as riail bíseach na láimhe deise (féach Fíor 2). Pointí an ordóg i dtreo dearfach an ais, agus lúbann an mhéar timpeall an ais i dtreo uainíochta dearfach an ais.
Staid an mhótair
Ar deireadh, rialaíonn an rialtóir seasamh na mótair aonair. Tá a chóras comhordanáidí aise féin (ACS) ag gach ais sa ghrúpa, arb é suíomh uainíochta an mhótair é. I gcás an chuid is mó de na meicníochtaí casta, mar robots lámh altach, robots triantánachta, agus meicníochtaí nasctha, ní chiallaíonn suíomh córas comhordanáidí aon-ais go ndéantar aon rud ina n-aonar; Is trí chomhordú na n-aiseanna seo a chinntear suíomh an innealra ag baint úsáide as ríomhaireachtaí cineamatacha. Is féidir na ríomhanna seo a dhéanamh taobh istigh den rialaitheoir nó trí rialtóir róbat neamhspleách.
Is é an córas comhordanáidí Meaisín (MCS) an córas comhordanáidí bunúsach do gach grúpa. Sainmhíníonn monaróir an mheaisín foinse an chórais chomhordaithe meaisín. I gcás robots lámh altach agus robots triantánacha, tá sé suite de ghnáth ar bhonn an robot. Ansin déanann an rialtóir ríomhaireachtaí cineamatacha chun an córas comhordaithe clár uirlisí (TPCS) a chinneadh, arb é críochphointe an mheaisín féin é. Níl an córas comhordanáidí seo úsáideach don ríomhchláraitheoir, ach is féidir é a úsáid chun bunús an ionaid uirlisí a shainiú. Tá a chóras comhordanáidí féin ag an scian, eadhon an córas comhordanáidí uirlisí (TCS).
Ordú poist
De ghnáth, tá an uirlis dírithe ar dheireadh an mheaisín, agus mar sin d'fhéadfadh sé seo a bheith chomh simplí le fritháireamh i dtreo móide Z an chórais chomhordaithe clár uirlisí, agus d'fhéadfadh go mbeadh gá le comhpháirt Rz freisin chun cuntas a thabhairt ar rothlú. Is é an córas comhordanáidí uirlisí is coitianta a úsáidtear le haghaidh gluaiseachtaí mall agus poist teagaisc, ach ní minic a úsáidtear é i tairiscint uathoibríoch. Is é bunús an chórais chomhordanáidí uirlisí an lárphointe uirlisí (TCP), arb é pointe tosaigh an díláithrithe ordaithe. Nuair a dhéantar athrú ar an gcóras comhordanáidí meaisín a agairt, is é an lárphointe uirlisí a bhogann go dtí an suíomh sin (féach Fíor 3).
Ós rud é go bhfuil a thionscnamh córas comhordanáidí meaisín féin ag gach grúpa, ní mór do gach grúpa a threoir suímh féin a bheith ag gach grúpa i gcoibhneas lena suíomh córas comhordanáidí meaisín chun bogadh go dtí an suíomh céanna sa spás. Mar shampla, má piocadh dhá robots piocadh suas míreanna as an iompair céanna, ansin bogann gach pickup go dtí an suíomh céanna ar an crios iompair, tá gá le treoracha éagsúla meaisín a chomhordú suíomh an chórais.
Chun díláithriú i Spásanna comhchosúla den chineál céanna a shimpliú, is féidir bunús an chórais chomhordaithe meaisín do gach grúpa a fháil ó bhunús an chórais chomhordaithe domhanda (WCS), móide an fhritháireamh. Níl ach foinse amháin de chóras comhordaithe an domhain ag gach aonad oibre. Nuair a bheidh grúpa amháin á chumrú agat, ní mór duit fritháireamh a shainiú do bhunús an chórais chomhordanáidí domhanda. Ligeann sé seo do ghníomhaireachtaí iolracha úsáid a bhaint as comhchóras comhordaithe chun ríomhchlárú a shimpliú.
Is é an córas comhordanáidí deiridh le breithniú ná an córas comhordanáidí comhpháirteanna (PCS). Úsáidtear an córas comhordanáidí seo chun suíomh agus treoshuíomh gach oibiachta sa spás domhanda a shainiú. Tá bunús an chórais chomhordaithe seo suite ar an gcuid agus bogann sé leis an gcuid. Tá sé seo úsáideach agus tú ag oibriú ar chodanna aonair, mar shampla i bhfeidhmchlár piocadh agus áit. I measc na n-iarratas eile tá rianú iompair, ina mbogann comhpháirteanna feadh crios iompair. Sa chás seo, bogann an córas comhordanáidí comhpháirte i gcoibhneas le tionscnamh an chórais chomhordaithe domhanda agus an córas comhordanáidí meaisín, agus mar sin ní mór aistriú lárphointe uirlisí an mheaisín go dtí suíomh córas comhordanáidí comhpháirte ar leith a chur san áireamh an fhritháireamh atá ag athrú idir na gnéithe éagsúla. córais chomhordanáidí (féach Fíor 4).
Tá tuiscint ar na difríochtaí idir córais chomhordanáidí, agus an chaoi a n-idirghníomhaíonn siad lena chéile, ríthábhachtach do rialú gluaiseachta rathúil ag baint úsáide as grúpaí san IEC. Oibríonn córais chomhordanáidí éagsúla le chéile chun an oibríocht atá ag teastáil a bhaint amach.
Sampla de rianú criosanna iompair
I bhfeidhmchlár rianaithe crios iompair, b'fhéidir gurb é an chéad ordú an lárphointe uirlisí a aistriú sa chóras comhordanáidí meaisín chun an lárphointe uirlisí a aimsiú go dtí suíomh tosaigh an limistéir rianaithe. Sainmhínítear suíomh agus treoshuíomh na coda, agus ríomhann gnáthamh rianaithe an tarchuradóra fritháireamh na coda go dtí bunús chóras comhordanáidí an mheaisín meicníochta. Sainmhíníonn an fritháireamh seo córas comhordanáidí na coda agus an gaol idir an córas comhordaithe meaisín agus feidhm rianaithe an iompair. Déantar fritháireamh an chórais chomhordanáidí comhpháirteanna a choigeartú de réir mar a ghluaiseann an chuid. Sainmhíníonn an t-úsáideoir ansin bogadh sa chuid comhordanáidí córas spás a phiocadh suas an chuid. Ós rud é go bhfuil 6 céim saoirse ag fritháireamh an chórais chomhordaithe comhpháirteanna, is féidir an bosca a oscailt ar an gcreasa iompair a bhaint amach freisin más gá. Ansin déanann an t-úsáideoir díláithriú sa spás córas comhordanáidí páirteanna chun an chuid a phiocadh suas.
Déantar treoshuíomh an uirlis a mheaitseáil go huathoibríoch leis an gcuid (más gá), agus chuir an fritháireamh idir na córais chomhordanáidí na fachtóirí seo san áireamh. Úsáidtear suíomh an chórais chomhordanáidí páirteanna céanna le haghaidh gach piocadh, agus ní athraíonn fritháireamh an chórais chomhordaithe páirteanna ach amháin nuair a aimsítear cuid nua. Ós rud é go ndéanann feidhm rianaithe crios iompair nuashonrú leanúnach ar fhritháireamh an chórais chomhordanáidí comhpháirteanna, déantar an lárphointe uirlisí a rianú freisin feadh treo dearfach an crios iompair chun fadhb gluaiseachta an chomhpháirt a réiteach.