Struchtúr meicniúil coiteann de chomh-robot sé-ais: sé mótair servo tiomáint go díreach uainíocht na sé comhais trí laghdaitheoir armónach agus ulóg sioncrónach. Is struchtúir chua iad mótair tiomána na n-alt 1 go 4. Glacann mótair tiomána an chomh-robot sé-ais an struchtúr seafta log, nach bhfuil coitianta.
Tá dearadh comhpháirteach wrist an chomh-robot sé-ais casta toisc go bhfuil na trí ghluaiseacht comhtháite ag an am céanna. Úsáideann an comhpháirteach láimhe de chomh-robot beag sé-ais den chuid is mó laghdaitheoir armónach. Glacann struchtúr wrist an chomh-robot sé-ais dhá laghdaitheoir armónach agus dhá ionchur tiomáint crios fearas sioncrónach.
Maidir le dearadh struchtúr meicniúil robots tionsclaíocha, tá leagan amach píblíne ar cheann de na deacrachtaí. Conas gach cineál píblínte a shocrú go réasúnach sa spás cúng manipulator &40; Is fadhb í an líne tiomána, an líne ionchódóra, an líne coscáin, an phíobáin aeir, an líne rialaithe comhla solenoid, an líne braiteora, etc. de na sé mhótair, ionas nach mbeidh tionchar ag rothlú an seafta comhpháirteach air.
Sa dearadh, is féidir na línte rialaithe éagsúla den chomh-robot sé-ais a chur ar aghaidh go díreach trí lár an mhótair. Is cuma cén chaoi a rothlaíonn an ais chomhpháirteach, ní rothlaíonn an píopa leis. Fiú má rothlaíonn an píopa, tá ga an uainíochta beag toisc go bhfuil an píopa socraithe ar an ais uainíochta. Is féidir leis an struchtúr fadhb leagan amach píblíne robot tionsclaíoch a réiteach.